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【作 者】刘正军等编著
【形态项】 202
【出版项】 北京：中国电力出版社 , 2015.12
【原书定价】78.00
内容提要:
本书对大型无人机电力线路安全巡检数据采集与处理的相关理论、方法与关键技术进行了深入研究，系统地总结了利用大型无人机及遥感、地理信息技术开展复杂环境区域电力电力线路巡检的整体方案、多种传感器数据采集与处理的方法和技术流程等。
1 绪论
1.1 引言
1.2 无人机电力线路巡检技术的优势
1.3 无人机电力线路巡检技术发展与现状
1.3.1 传统巡检技术发展概况
1.3.2 无人机巡检技术发展概况
1.3.3 电力线路巡检吊舱及传感器技术发展概况
1.3.4 电力线路巡检数据处理技术发展概况
1.3.5 存在问题
1.4 本书的主要内容
2 大型无人机多传感器电力线路巡检总体技术设计
2.1 概述
2.2 电力线路安全巡检数据来源及传感器选型需求
2.3 大型无人机电力线路巡检系统作业模式设计
2.3.1 大型无人机电力线路巡检飞行模式
2.3.2 大型无人机电力线路巡检作业流程设计
2.4 大型无人机电力线路巡检系统指标设计
2.4.1 激光扫描系统技术指标设计
2.4.2 可见光成像系统技术指标设计
2.4.5 定位定姿系统（POS）技术指标设计
2.4.3 红外成像系统技术指标设计
2.4.4 紫外成像系统技术指标设计
2.5 无人机电力线路安全巡检系统总体框架
2.6 主要分系统组成
2.6.1 无人直升机平台
2.6.2 地面测控及储运系统
2.6.3 无线通信链路系统
2.6.4 机载多传感器吊舱系统
2.6.5 无人机多传感器飞行计划软件
2.6.6 无人机多传感器飞行控制与管理软件
2.6.7 无人机多传感器数据处理系统
2.6.8 无人机多传感器电力线路安全巡检智能专家系统
3 电力线路巡检多传感器吊舱系统集成
3.1 概述
3.1.2 无人机电力线路巡检传感器吊舱系统的指标
3.1.1 电力线路巡检多传感器吊舱系统构成
3.1.3 无人机电力线路巡检传感器吊舱系统集成的基本任务
3.2 无人机多传感器数据获取系统集成
3.2.1 主要传感器选型
3.2.2 结构设计
3.2.3 无人机多传感器数据的获取
3.3 无人机多传感器数据吊舱系统集成
3.3.1 无人机多传感器吊舱系统组成
3.3.2 供电设计
3.3.3 电气接口设计
3.3.4 系统功能实现
3.4 无人机多传感器吊舱实时差分定位系统集成
3.4.1 实时差分定位系统总体框架
3.4.2 差分定位系统实现
3.5 吊舱系统集成测试
3.5.1 POS系统差分定位精度测试
3.5.2 激光点云精度测试
3.5.3 可见光相片获取测试
3.5.4 稳定平台角度控制精度测试
3.5.5 高精度测时精度测试
4 无人机电力线路巡检多传感器任务规划
4.1 概述
4.2 无人机航线布设技术
4.2.1 算法思路
4.2.2 基于地形数据分段布设巡检航迹
4.2.3 根据分段航迹生成连续航迹点序列
4.2.5 航迹优化策略
4.2.4 生成光滑连续的航迹
4.3 多传感器多目标任务布设技术
4.3.1 传统航摄像机曝光点布设方法
4.3.2 快速巡检相机曝光点布设方案
4.3.3 精细巡检各传感器任务点布设方案
5 无人机电力线路巡检多传感器控制与管理
5.1 概述
5.2 机载多传感器控制与管理系统组成与控制流程
5.2.1 机载多传感器控制与管理系统组成
5.2.2 机载多传感器任务控制逻辑
5.2.3 多传感器控制与管理系统协同控制方法和流程
5.3 地面多传感器控制与管理系统组成与功能
5.3.1 软件系统架构设计
5.3.2 软件功能模块设计
5.3.3 主要功能介绍
5.4 关键技术
5.4.1 目标自动跟踪技术
5.4.2 实时动态杆臂改正方法
6 无人机多传感器电力线路巡检系统集成检校
6.1 概述
6.2 激光雷达系统集成检校
6.2.1 检校方法与策略
6.2.2 检校试验与分析
6.3 光学数码相机标定与集成检校
6.3.1 光学数码相机内参数标定
6.3.2 光学数码相机安置检校
6.4 红外热像仪标定与检校
6.4.1 红外热像仪几何标定
6.4.2 红外热像仪测温标定
6.5 紫外成像仪标定与检校
7 无人机激光雷达数据处理
7.1 概述
7.2 坐标系定义
7.3 无人机激光雷达对地定位模型
7.4 无人机激光雷达点云解算
7.4.1 无人机高精度航迹数据处理
7.4.2 无人机点云解算
7.4.3 点云精度验证
7.5 激光点云数据滤波
7.5.2 渐进式三角网加密滤波算法与流式滤波方法
7.5.1 主要滤波算法
7.5.3 滤波效果及质量检查
7.6 电力线路目标提取与通道安全检测
7.6.1 电力线路目标精确定位
7.6.2 通道安全检测
8 无人机光学影像几何处理
8.1 概述
8.1.1 摄影测量
8.1.2 电力线巡检摄影测量特点
8.2 无人机光学影像几何处理流程
8.2.2 定位定向参数解算
8.2.1 总体流程
8.3 无人机光学影像几何处理关键技术
8.3.1 畸变纠正
8.3.2 影像匹配
8.3.3 正射纠正
8.3.4 辐射校正
8.3.5 影像镶嵌
8.4 无人机光学影像几何处理系统基本功能组成与试验
8.4.1 基本功能组成
8.4.2 应用试验
9 无人机多传感器数据联合处理
9.1 概述
9.2 无人机多传感器数据整体处理流程
9.2.2 整体数据流转过程
9.2.1 整体数据处理流程
9.3 长焦光学照片预处理技术
9.4 红外及紫外视频数据预处理技术
9.4.1 视频数据关键帧抽取
9.4.2 热红外视频温度反演
9.5 多传感器数据互配准技术
9.5.1 基于检校参数的整体配准技术
9.5.2 基于多特征驱动的互配准技术
10 大型无人机多传感器电力线路巡检应用实践
10.1 概述
10.2 大型无人机电力线路巡检数据采集作业流程
10.2.1 通道巡检数据获取作业流程
10.2.2 精细巡检数据获取作业流程
10.3 大型无人机电力线路巡检数据处理作业流程
10.3.1 通道巡检数据处理作业流程
10.3.2 精细巡检数据处理作业流程
10.4 实际巡检案例分析
10.4.1 清远220kV线路巡检
10.4.2 珠海220kV线路巡检
10.5 试验数据分析与应用
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发表于 2021-3-25 18:27:54
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