直线伺服系统的鲁棒保性能控制研究

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陈一秀，王永初
（华侨大学机电及自动化学院，福建省 泉州市 362021）
摘要：对具有不确定性的直线电机伺服系统进行鲁棒控制。
把一矢量控制的永磁直线电机构成一个三环系统，在速度环
和电流环内采用IP 速度控制器和状态反馈控制器，以实现
电机的高精度快速进给，并抑制外部扰动对系统的影响。为
了保证对于所有允许的参数不确定性，系统都具有所期望的
性能，采用保性能控制方法设计其最优状态反馈保性能控制
器。对电机在两种最恶劣情况下作了仿真实验。结果表明，
和传统的方法相比，用该方法设计的直线伺服系统具有性能
鲁棒性，当参数变化时，系统具有较好的抗扰性和跟踪性能。
关键词：直线电机伺服系统；不确定性；状态反馈控制器；
保性能控制；性能鲁棒性