FANUC 弧焊机器人标定技术研究 岳建锋等

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岳建锋 李亮玉 李香 王天琪
) L, U" Z& u3 q) B2 [+ A% O) e/ [（天津工业大学 机械电子学院，天津 300160）
摘要 本文在多传感器信息应用的前提下针对马鞍型焊缝工件首次提出了工件坐标系的三点
标定方法。文中利用从机器人控制柜获取实际工件上的三个特殊点位置，通过VB 编程完成了工
( H7 [# A8 B/ {+ K+ u+ j件坐标系标定。在此基础上，采用FANUC 公司的六点标定方法，对工具坐标系进行了标定，从
) |( q( j( b+ `& u. s7 _' }; w( \而为机器人离线编程的进行提供了前提条件。试验表明通过以上的系统标定，使机器人定位精度
达到了±0.5mm,满足了工厂的实用要求。
$ m0 B/ W5 o7 _7 F) ?! d9 T关键词：弧焊机器人 工件坐标系 标定 TCF 参数